激光雷达陀螺仪如何帮助无人驾驶重型运输车实现高精度定位？

　　激光雷达实时监测行驶区域环境，防止车辆行进时发生碰撞；陀螺仪、加速度传感器测量运动轨迹及运动加速度，实时优化车辆速度和位置状态……近日，大连华锐重工集团股份有限公司（下称大连重工）研制的国内首台自然导航无人驾驶重型框架运输车（英文简称“UHV”）出厂A检，各项性能指标表现完美。据悉，这个大家伙搭载有激光雷达、陀螺仪、加速度传感器等传感器，实现了高精度定位，定位精度可达1厘米。

图自大连华锐重工集团股份有限公司

　　据了解，这款UHV框架运输车，是大连重工与上海宝信合作面向大型钢铁企业开发的一种智能无人重型运输车辆，可满足钢厂户外复杂工艺、恶劣工作环境下高速、频繁运输的需求

　　该车在静态测试、动态升降、全角度转向、自然导航操作框架交互等一系列测试中均轻松过关，一次性通过性能测试。该批次UHV框架运输车自重35t，最大载重85t，车长12米，宽2.95米，属第二代产品，相对于第一代UHV框架运输车优势明显。

　　据了解，第一代无人驾驶UHV框架运输车采用的是磁钉导航技术，需要在地面预先铺设磁钉，车辆只能在铺设磁钉的固定路线上行驶，路线固化，如果想改变车辆行驶路线，只能重新铺设磁钉。

　　而到了第二代采用自然导航技术，UHV框架运输车实现了智能升级。

　　简单来说，通过激光雷达等传感器获取运行区域三维点云信息，建立精确全局地图，再通过先进算法将实时运行点云信息与全局三维地图进行匹配，获得当前位置信息，实现高精度定位，定位精度可达1厘米。

该运输车搭载有激光雷达、陀螺仪、加速度传感器等。图自大连华锐重工集团股份有限公司

　　据介绍，相对于磁钉导航技术，自然导航的运维成本与周期都较低，可以灵活规划与调整行驶路线，同时解决了GNSS信号弱、定位漂移、定位误差大等问题。具体来说，解决了以下问题：

　　由于UHV框架运输车设置了防撞激光雷达，对行驶区域环境进行实时监测，可防止车辆行进过程中与障碍物及人发生碰撞；采用视觉辅助系统侦测车辆、车道、行人，减少碰撞及车道偏离；采用多系统卫星差分定位，获取空间坐标，通过区域内差分基站，对定位信息进行修正，从而获得高质量定位结果；通过陀螺仪、加速度传感器测量车辆运动轨迹以及运动加速度，实时计算以对车辆速度和位置状态进一步矫正、优化；在厂房等没有卫星信号的环境下，车辆仍可通过自然导航技术实现自动驾驶导航定位。

　　该设备的成功出产，标志着大连重工和上海宝信在无人重型框架运输车研制领域再次取得突破，将为钢铁企业提升厂内物流运输的效率与安全性，打造未来钢厂智慧化物流模式提供助力。

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