激光雷达传感器应该关注的参数指标有哪些

　　激光雷达传感器是自动驾驶的核心部件，激光雷达有很多参数，我应该关注哪些参数指标呢？

测量型激光雷达系统组成，资料图

　　角分辨率

　　角分辨率，也就是测角精度。该参数是扫描仪分辨目标的能力，测角分辨率越小，则表明能分辨的目标越小，这样测量出的点云数据就越细腻。一般避障级激光传感器的测角精度只有0.1°左右，而测绘级激光传感器角分辨率一般是0.001°甚至更低。

　　测量距离

　　测量距离与激光发射频率和实际地物反射率有关，最大测量距离和反射率有关，一般是指ρ≧60%（部分甚至到ρ≧90%）的情况下的最大扫描距离，同时测量距离与激光发射频率成反比，发射频率越大，测量距离越小不同的物体（山坡，植被，水泥建筑物，金属管道，土壤矿物，煤等）具有不同的反射率，大多数建筑物的反射率为50%左右，煤和沥青路面在20%左右，因此在实际应用中，我们要对设备的最大射程打折。

　　测量速度

　　一般通过激光脉冲的最大发射频率来体现，例如RIEGL的VUX-1UAV其最大激光发射频率为550 000点/秒，而mini VUX-1UAV 是100 000点/秒。

　　测量精度

　　它指测量一定数量后得出的真实值，是与真实一致性的度，重复精度也叫再现性或可重复性，是用于表示多次测量得到同一结果的可能性的量。一般测绘级的激光传感器测量精度都在1cm左右。

　　视场角

　　视场角=激光束的扫描角，指激光束通过扫描装置所能达到的最大角度范围，而有效视场角一般还会与实际作业时的航高、有效测量距离有关。虽然很多激光传感器的水平视场角是360°的，我们实际应用时一般只会用到90°~120°。

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