采用多传感器融合定位的IGV智能导引车用于码头建设

　　2019年，广东共安排省重点项目1170个，年度计划投资6500亿元。作为2019年广东省内重大工程之一，粤港澳大湾区首个全自动化码头广州港南沙四期工程进展顺利，正在紧锣密鼓地施工。全自动化是该项目最大特点，而它主要是通过码头前沿的自动化运输设备实现的。其中，全球首创单小车自动化岸桥与采用多传感器融合技术的智能导引车（IGV）的使用，是一大亮点。一起来看看吧。

广州南沙港四期项目正在紧锣密鼓地施工，资料图

　　三市共建粤港澳大湾区首个全自动码头

　　2018年9月，由广州、佛山、中山三市共同投资建设的南沙港区四期工程正式动工。

　　据悉，该项目集新一代物联网感知、大数据分析、人工智能、5G等先进技术为一体，规划建设两个10万吨级和两个5万吨级集装箱泊位及配套集装箱驳船泊位，年设计通过能力为490万标准箱，预计2021年建成投产。据了解，建成后南沙港区每年的集装箱吞吐量预计可超过1800万标箱，位居全球单一港区前列。

　　据了解，该项目之所以具备鲜明的全自动化的特点，主要表现在各类自动化智能运输设备上，如单小车自动化岸桥、堆场的全自动化轨道吊、无人驾驶的智能导引车（简称IGV）进行水平运输，连进出闸口也是无人的智能闸口。

采用多传感器融合技术的智能导引车（IGV），资料图

　　全球首创单小车自动化岸桥与智能导引车

　　该项目采用全球首例“单小车自动化岸桥、智能引导车IGV、堆场水平布置侧面装卸、港区全自动化”方案，将新一代物联网感知、大数据分析、人工智能等先进技术融入其中，构建智能型、环保型、节约型全自动化码头。

　　“单小车自动化岸桥+智能导引车（IGV）+堆场平行布置”的作业模式为全球首创。其中，单小车自动化岸桥作为码头“主力军”，可实现集装箱从抓取到放置全流程装卸作业智能化，同时具备重量轻、成本低的优点。

　　作为水平运输设备的无人驾驶智能引导车（IGV），采用配备卫星导航定位、激光雷达SLAM（同步定位与建图）、视觉SLAM等多传感器融合定位技术，这种无人驾驶IGV运输灵活，在码头堆场间自由穿梭，可将集装箱运输至每一个堆场箱区内，实现了“江海联运”流程在自动化区域内完成的要求。同时，码头停车位内设置了自动充电装置，可供IGV自动充电，实现无限续航。

　　据了解，此前使用自动导引运输车AGV的自动化码头需埋下上万个磁钉以提供导航定位，限定AGV小车行进路线，而IGV小车采用卫星导航定位，码头建设成本降低。这种智能、高效、低成本的方案，为今后自动化码头发展提供新的技术路线。

IGV机器人，资料图

　　AGV机器人与IGV机器人技术

　　AGV是Automated Guided Vehicle，意即自动导引运输车。AGV装备有电磁或光学等自动导引装置，能沿规定的导引路径行驶，具有安全保护及各种移载功能的运输车，其应用历史较久，目前在仓储物流和制造业中均有广泛应用。

　　由于是无轨行驶，AGV应用场合广泛、结构形式及控制方式多样。但RGV只能在轨道上行走，路线一经确定，再想进行改造就比较困难，因此对使用场所的适应性和自身扩展性方面比较差。

　　IGV是Intelligent Guided Vehicle，即智慧型引导运输车。和AGV相比较，IGV柔性化程度更高，无需借助任何标记物行驶，且路径灵活多变，可根据实际生产需求灵活调度，规划简单，满足绝大工厂的使用需求。另外，IGV可选择性搭载不同的功能模块，满足一车多用的目的。

　　在导航技术方面，AGV导航有部分需要借助标识，如磁条、二维码、反射板等，IGV则不需要借助任何标识行驶，可通过传感器融合定位方式，对周围环境进行感知并作出相应决策。显然，从智能化的角度来说，IGV要高于AGV。不过，由于功能和需求的不同，导致企业对于产品的要求也不尽相同，二者都有其适用的场景。