南京建AGV智能停车场 采用激光+磁钉导航方式

　　今年以来，为解决停车难题，南京全民健身中心与相关企业合作，对原有地下停车场进行智能化改造，推出了AGV（自动导引运输车）智能停车场项目，通过先进的机器人停车技术，真正意义上实现了全自动智慧停车。

南京全民健身中心

　　存取车流程

　　在南京全民健身中心，AGV智能停车场存、取车的具体流程是：

　　将车驶入停车场入口，下车，关门，在车库外的智能显示屏上按“存车”、“确认”键，机器人自动将汽车搬运到设定的车位存放，整个过程用时不到3分钟；取车时，在智能显示屏一处小窗口上，点击“取车”键，扫一下二维码，操作支付停车费的工夫，机器人已经将车运到指定出口；也可以在电梯厅等电梯的时候就扫码缴费，当车主走到车库出入口时，车辆已静静的在等待车主取车了。

停车库出入口

　　AGV激光导航原理

　　据理解，该机器人停车库的核心技术主要是梳齿交换和“激光+磁钉”导航。

　　停车机器人所采用的梳型交换技术，是通过搬运器和库位上互相交叉的梳齿机构实现车辆的位置交换，AGV可前后、左右、转弯、差速、自旋等全方位运动，是目前较为成熟、安全、稳定的交换方式。

　　而AGV导航方式，则主要是激光+磁钉辅助混合导航。

改造后的AGV智能停车库

　　据理解，场地内设有白色反光柱，泊车机器人前端安装有激光测距仪，通过与反光柱结合，可计算出AGV在场地里的绝对坐标，配合车身姿态控制系统，确定运行路径，将车精准地送入车位。同时，在车库出入口等局部埋设有磁导钉，用于对AGV运行路线做进一步校正。

　　据理解，由于使用激光导航技术，这款泊车机器人定位精准度误差在5毫米以内，行驶速度最高可达1.5米/秒，平均载重量2.5吨，非常适合异形地块车库使用。