城市管道机器人检测技术及其中的倾角传感器潜在应用

　　2016年9月8日，在江苏省盐城市某排水管道检测现场，该市首次采用管道机器人检查雨水管网，及时掌握和排查下水道管护情况，为管道养护提供了精确依据。据悉，这款机器人名为CCTV管道内窥检测设备，可自由进出直径30厘米以上的管道。外加150米长的牵引缆绳，可确保它在下水道里巡视很远距离。

管道内窥检测及机器人设备，资料图

　　在工作时，工作人员通过遥控器控制机器人在管道内前进，在显示器上就能显示出机器人在管道内拍摄的实时影像。

　　据悉，通过机器人检测，发现问题后，市政工人可以进行针对性的管道疏通和修复工作。该套检测设备能够利用GPS和惯性传感器定位技术，精确定位哪段管道出现了故障，就像给管道做肠镜一样，然后就可定点开挖维修，节省了人力、物力。

国内智能管道机器人检测工作，资料图

　　目前，在国内多个城市中，对于大量深埋地下的水道管线检测工作来说，管道内窥机器人检测设备，是最普遍，高效的排水管道手段。在这类机器人工作时，由于地下管道分布情况千变万化，为保证管道机器人能顺利完成检测工作，因此，需要对其行走时的状态加以监控。其中，利用倾角传感器对管道机器人水平情况进行测量，显得非常重要。

管道机器人工作示意图，资料图

　　我们知道，地下管道内部是一个弧面，另外，在运行过程中，有可能遇到管道延伸过程中上升或下降的情况。因此，在管道机器人行驶时，比较容易发生倾斜，当倾斜角度过大时就会导致侧翻，从而影响机器人执行任务的进度。

　　为防止上述情况发生，可以采用倾角传感器对其运动时的水平角度进行测量，以便操作人员实时了解当前的水平状态。当管道机器人的倾斜角度过大时，控制人员需要及时对机器人的行走路线加以调整，以使其回到安全的行走状态下。