上海造无人驾驶小巴：采用多传感器融合方式实现自动驾驶

　　2018年5月8日，上海交通大学徐汇校园内无人驾驶的固定线路小巴投入试运行，乘客可在站点通过扫码预约和上车体验。据了解，该车辆系统是标准的Level4级自动驾驶系统，无方向盘和油门踏板，通过多传感器融合方式实现自动驾驶。

上海交大徐汇校区内的无人驾驶小巴，资料图

　　无人驾驶小巴目前已在校园内试运行，只需扫码呼叫，无人小巴便会自动到达该车站并接送乘客，上车后乘客们还可通过车载触摸屏或人工智能语音交互系统，随时调整目的地。该无人驾驶小巴由上海交通大学电子信息与电气工程学院与青飞智能联合研制。

不少学生和市民纷纷扫码和乘坐体验。资料图

　　上海交通大学智能车实验室负责人杨明介绍，只要在微信上扫码呼叫，无人小巴接到指令后就能自动来接送，车上的自动驾驶系统采用了感知地图匹配的方法，通过激光点云对无人车进行定位和导航，不仅能自主驾驶，还能自动躲避行人。

　　扫码呼叫，无人小巴便会自动到达该车站并接送乘客到目的地。上车后，乘客们还可通过车载触摸屏或人工智能语音交互系统随时调整目的地，想去哪儿就去哪儿。从5月2日开始试运行至今，无人小巴的运行情况良好，这辆车目前最多能搭载8人，只要呼叫，随叫随到。

无人小巴内部，资料图

　　据介绍，无人小巴采用了一种新型智能算法，能处理运行过程中可能遇到的各种危险场景，从而保证外部行人及车内乘客安全。

　　现有无人车过度依赖GPS进行定位，而在交大徐汇校园这类GPS信号较差环境难以正常工作。杨明称，针对这一问题，研究团队采用SLAM技术建立了徐汇校园激光点云地图，通过地图匹配对无人车进行定位导航，使无人小巴具有更广泛的应用场景。

　　他特别提到，为让无人小巴具有更强安全性，在各种环境条件下都可平稳正常地运作，研究团队自主研发出核心传感器，使得无人小巴在雨雪天都能正常工作。目前试运营阶段最高时速15公里，正式运营后会在保障安全的前提下适当提速。

车上配备的即停开关，资料图

　　车自身可以识别拦车这个动作，对于一些不按交通规则行驶的人和车，无人车也可进行识别。目前测试阶段，车上也会配备有安全员，大多数情况下安全员不用做任何事，但一旦遇到一些紧急情况，他会按下急停开关，保证安全第一。另外，小巴的外部也有急停开关，可由外部人员按下，从而使车紧急停止。

　　杨明介绍说，这款无人小巴系统能自动观察环境，进行转向和加减速控制，也能通过多传感器融合方式实现自动驾驶。充电5到6小时，便可续航一天。

　　杨明总结称，这款校园无人驾驶小巴有不少亮点，如定位技术、安全性能以及极大降低了硬件成本，使得无人巴士能在社会上有更大范围的推广与应用。不过，他也坦言，由于担心开放路面不可知的错误，很难保证安全性能，因此研究团队的短期目标并不会是在开放道路上应用。