RX24T电机驱动配置：3电阻采样（上）

电机（英文：Electric machinery，俗称“马达”）是指依据电磁感应定律实现电能转换或传递的一种电磁装置。它主要是利用通电线圈（也就是定子绕组）产生旋转磁场并作用于转子（如鼠笼式闭合铝框）形成磁电动力旋转扭矩。

电机的种类很多，如交流电机，直流电机等。目前在家电领域主要作用的是PMSM（永磁同步）电机，它的驱动框图如下：

RX24T是瑞萨专门为电机控制设计的控制芯片，2.7-5.5V电电压，80MHz，153.6DMIPS RXv2内核，单精度FPU，DSP指令，3单元独立12位AD（Unit1带三相采样保持），PGA，比较器，POE（Port Output Enable）实现的硬件保护功能都是为家电电机应用量身定做。

在框图中，RX24T驱动PFC（兼容交措式）和两个电机。其中电机驱动根据它们电流反馈的采样方式不同，分别是单电阻采样（上部的电机）和3（2）电阻采样（这里3电阻与2电阻采样是相同的，因为3电阻采样也是只用其中的2路采样值）。

对于每一个电机驱动，都包括PWM输出，IPM逆变电路，相电流采样电路和保护电路。其中需要我们RX24T来配置的有PMW输出的定时器模块，相电流采样的AD模块和保护的POE模块。

本次只针对3电阻电流采样的驱动方式进行一步步的配置。配置使用的软件是CS+ for CC 8.05版，自带Code Generator工具。

01 新建工程，以R5F524T8AXFM为例：

02 配置时钟

选内部32M，4分频后再PLL倍频到80M

03 配置定时器MTU3模块

MTU3共有9个通道，每一个通道都可以做单独的定时器来用，通道3、4以及6、7两组还可以组合输出电机控制用的6路互补的PWM信号，这里以通道3、4为例进行配置：

首先选择模式

互补模式有3种，区别是更新占空比和周期值的时刻不同。模式1在波峰更新，模式2在波谷更新，模式3波峰与波谷都更新一次。本例程选择模式2，在波谷更新占空比。

然后在MTU3选项卡详细设置

a)本通道是否与其它同步操作，本例不需要。

b)定时器的计时时钟源，本例选择不分频，这样计时精度较好。

c)计数器是否清零，选择不清零。因为互补PWM模式是三角波的形式，计数值增减方向会自动更变，不需要设置清零的触发源。计数方式如下图：

d)PWM周期值设置

e)死区时间的设置：这个设置值的大小根据外围逆变的硬件参数而定，主要是为了防止由于硬件上下桥的IGBT开通与关断的延时而导致上下桥直通造成器件损坏。

f)这三个是三相PWM占空比的初始比较值。

注意：此处是比较值，不是百分比。

这几项是设置输出的电平，每个输出引脚都可以单独设置，可以根据实际电路来设置。本例都是设置的高电平有效。

这几项是用来设置中断的。本例程选择了通道4的下溢中断，设置中断优先级为10，没有选择跳频模式，也就是每个周期都会产生一个下溢中断来处理算法。