有点东西！浅析木蚁窄通道无人叉车应用场景

随着SLAM技术的成熟，依靠SLAM导航技术的AMR的商业化落地案例也越来越多。使用SLAM导航技术的AMR依靠对周围环境的自我感知，实现自主建图、任意路径配置，自主路径规划等功能，且不依赖于特别设置特定标的物，所以AMR越来越多的应用于环境特征明显、路径相对复杂的制造业场景。

使用3D激光SLAM导航技术的木蚁室内堆高系列产品MEC1-1400（以下简称C1）就是在这种背景下应运而生的，其更能适应制造业工厂的窄通道场景和多设备接驳场景，是依赖于托盘容器进行物料周转的工厂的最理想搬运设备。下面就针对C1的一些典型应用场景进行简单介绍。

1.?输送线接驳

与输送线接驳是C1是最典型的应用场景。即从输送线（通常是滚筒输送线）上运送过来的托盘，流转到线体末端后，由线体对该托盘进行定位（限位），并通过业务系统（或直接通过设备控制系统）与无人叉车调度系统进行通信，调度无人叉车进行叉取。

业务系统与叉车的信息交互包括到位信号和托盘识别信息，叉车将托盘取走送至目的位后，也可将放置完成状态和托盘识别信息上报，保证信息流与实物流的实时对应。

该流程可逆，即C1可以将托盘从来源位叉取至该线体上。

该场景通常应用于成品线的末端及AS/RS系统的对接，在3C制造、烟草、休闲食品、日化等领域有较广泛应用。

2. 人工叉车接驳

对于一些吞吐量不足以支撑大的AS/RS系统部署的企业（原材料库、半成品库和成品库）而言，其仓库中多是人工叉车进行物料的出入库，最主流的方式就是通过纸质工单和PDA对仓库物料的出入库进行管理，并直接送至线边缓存区域，或由操作区域运输工人到仓库指定地点搬运。

通常高位叉车直接进入车间送货会要求较大的通道，且会造成高位叉车运力的浪费，因此C1能更好适应车间对小于1.5m的通道，与仓库内无论是无人高位叉车还是人工高位叉车都能实现流畅接驳。

人工高位叉车与C1接驳时，需将托盘尽可能放置于指定空间内，防止过大误差（控制在±10cm以内即可）导致C1无法识别，同时，为了进行信息流的流转和准确，需要通过PDA或PAD完成任务录入，如果是无人高位叉车，则可通过无人叉车调度系统直接进行信息流转即可。

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木蚁核心成员是国内从事自主定位导航机器人的算法研发和产品化团队，均有十年产品经验，曾成功开发航空八院月球车视觉导航项目开发，军用排爆机器人，模块化工业手臂等前沿科技产品，荣获RoboCup机器人足球世界杯中国区冠军等。凭借是机器人领域十多年的积累，木蚁机器人在自主导航、高精度地图构建、多传感器融合、人机交互、多机器人调度、工业级闭环应用方案等形成技术壁垒，以高度灵活性和高精度末端定位的产品特色，目前拥有国内外3C电子行业的物料运送的大量成功应用案例。

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