欧菲光：协同开发小米首款全尺寸人形仿生机器人 CyberOne＂铁大＂的 Mi-Sense 深度视觉模组

“8 月 11 日，小米举办秋季新品发布会，小米首款全尺寸人形仿生机器人 CyberOne 正式亮相。据欧菲光表示，CyberOne 搭载的 Mi-Sense 深度视觉模组是由小米设计，欧菲光协同开发完成；

8 月 11 日，小米举办秋季新品发布会，小米首款全尺寸人形仿生机器人 CyberOne 正式亮相。据欧菲光表示，CyberOne 搭载的 Mi-Sense 深度视觉模组是由小米设计，欧菲光协同开发完成；结合 AI 交互算法，使其不仅拥有完整的三维空间感知能力，更能够实现人物身份识别、手势识别、表情识别，CyberOne 做到不仅看得到也能看得懂。

小米全尺寸人形仿生机器人?CyberOne 身高 177cm，体重 52kg，艺名为“铁大”。小米表示，“铁大”采用了多种技术，能感知 45 种人类语义情绪，分辨 85 种环境语义；搭载小米自研全身控制算法，可协调运动 21 个关节；配备了 Mi Sense 视觉空间系统，可三维重建真实世界；全身 5 种关节驱动，峰值扭矩 300Nm。小米表示，CyberOne 的智能与机械能力，全部由小米机器人实验室自研完成。这背后有无数的软件、硬件和算法的开发工作。

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近日，欧菲光同步发布自研的机器视觉深度相机模块，主要由 iToF 模组、RGB 模组、可选的 IMU 模块组成，产品在测量范围内精度高达 1%，应用场景广泛，可通过第三方实验室 IEC 60825-1 认证，满足激光安全 Class1 标准。iToF 技术是现在主流的 3D 视觉感知技术之一，欧菲光研发基于 iToF+RGB 深度测量技术的 3D 智能深度相机。

事实上，机器视觉作为机器的眼睛，要让智能设备看懂世界，具备环境感知和理解能力，ToF 深度相机是最佳选择方案之一。深度相机能够识别视野内空间每个点位的三维坐标信息，从而使得计算机得到空间的 3D 数据并能够复原完整的三维世界并实现各种智能的三维定位。

欧菲光本次发布的 3D 智能深度相机主要由三部分组成：iToF 模组、RGB 模组、可选的 IMU 模块。

在外部接口方面，这款智能深度相机拥有 USB 3.0 Type-C 类型的接口，用于深度、IR 以及 RGB，IMU 等数据的传输，USB 3.0 的带宽理论上可以支持点云数据的传输，功能可扩展性较强。同时，考虑到用户其他传感器与深度相机的同步问题，深度相机保留了同步信号接口以及部分 GPIO 接口以及供电接口，使得用户多传感器融合变得更加容易。

欧菲光介绍，智能深度相机拥有强大 SoC 平台，该平台集成了 ISP、ARM CPU 以及嵌入式 GPU 和 NPU 等 IP，后期可以考虑为用户释放算力，让用户可以更好地利用深度相机的算力。目前深度解码占用了部分 GPU 算力与部分 CPU 算力，NPU 算力后期可以完全释放。

本次发布的 iToF-RGBD 深度分辨率最高支持 VGA（640x480），帧率为 30fps，后续将开放更高帧率模式，支持 binning 模式。

同时，深度的 FoV 为水平方向 76°，垂直方向为 61°，激光波长为 940nm。RGB 则采用全局快门的 130 万像素的传感器，FoV 为水平方向 93°，垂直方向 82°。

关于深度测量性能方面，目前支持室内 0.1 米到 5 米的测量范围（测试环境：室内照度不超过 1w Lux，90% 反射率白墙），室外 0.1 到 3 米的测量需求（测试环境：室外不超过 5W Lux，90% 反射率被测物），在测量范围内精度高达 1%。

在人脸识别领域，主要应用于刷脸支付、认证刷脸门禁、刷脸考勤等；在机器人领域，主要用于避障、SLAM、AI 识别等，此外还可以应用于人体建模等场景；在 3D 扫描领域主要用于室内扫描建模；在工业领域，主要用于工业自动化的零件扫描检测分拣。R / AR、门禁、智能交通等众多领域发展的瓶颈之一。