数字孪生+智能算法，实现智能驱动器超越国际先进水平的力控精度

　　目前我国制造业升级正如火如荼，中高端制造业的迅猛发展，对制造业的执行单元——运动控制提出了极高的要求。高精度的智能运动控制，意味着可以更加智能、更加精确地控制机器设备的速度、位置和力度，充分提高精密制造水平，参与国际竞争。如今，高精密运动控制，正被越来越多地应用于医疗、3C电子、半导体、精密电子设备制造以及机器人等领域，对于提高我国制造业水平，实现国产超越，都有着非常积极的意义。

超越国际先进水平

“超高精度力控”在新技术范式下获重大突破

　　随着中高端制造业的生产过程越来越复杂化和多元化，生产节拍和控制精度的要求也不断追求极致，以往单纯的位置控制和精度较低的力控，在今天的生产场景中，已显示出局限性。高精度的力控受到驱动器性能、编码器分辨率、电机摩擦及关节耦合等多个环节的影响，其中又以驱动器环节最为关键。此前，以色列、美国等公司一直在这一领域占据技术优势，国产厂商则相对处于劣势。

　　随着数字孪生和人工智能等新兴技术的发展，高浓度技术含量的新生力量正在工业运动控制领域蓬勃发展，并以平台级的新技术范式和创新的工程过程，实现加速度发展。行动元(上海)科技有限公司(以下简称“行动元”)，便是运动控制领域冉冉升起的新生力量。

　　行动元平台发布的第一款产品——智能驱动器，与音圈电机搭配，电流采样分辨率最高可达16bit，力控精度达到±0.1克，具有高速、高精度电流采样等优势，并以独特的算法，实现了较高的闭环控制带宽。全系统拥有更快的响应速度，更高的力控精度。成功实现了高精度力控技术领域的重大突破，完全可以比肩以色列、美国等世界顶级运动控制公司的同类产品。

全新解法和打法

实现智能运动控制领域的高水准力控精度

　　作为聚焦于全新智能运动控制领域的新生力量，行动元致力于运用数字孪生技术和人工智能算法，从底层改变行业技术范式，根本性重构需求、设计、开发、测试及运营等工程过程，端到端地为客户打造高适配的运动控制解决方案，大大降低开发成本，百倍提高产品性能和面市效率，同时让机器更加智能和节能，以助力制造业实现跨越式发展。

　　具体而言，行动元在新型智能驱动器的研发过程中，通过数字孪生技术和智能算法，实现了对系统模型更精准的辨识，补偿了电机摩擦力、弹簧力及齿槽力等非线性干扰，提高了开环力控的控制精度和稳定性，避免了以往使用闭环力控时，对昂贵的高精度力传感器的依赖，使得开环力控也能达到较高的精度，降低生产成本的同时满足可靠性要求。同时，利用模型补偿和高精度、高带宽的电流控制，在实现高节拍运动的同时，可以保证机械在接触被压物体的时候，压力不超调，实现自然而然、超越人手的“软着陆”效果。

实际场景验证

未来应用场景广泛

　　行动元的合作伙伴——某机器人厂商技术负责人表示，行动元通过智能算法的优化和调整，实现了力控与生产节拍的最优平衡。此前，只有国外的少数公司，可以实现这样的技术标准。而行动元智能驱动器在各项性能指标上，达到甚至超出了国外竞争对手。

　　具体来说，该品牌机器人要求力控精度达到±3g，目标压力800g，仅保压几百ms，在实现高运动节拍的同时，还要保持高精度力控。

　　而最终的实际测试结果显示，行动元智能驱动器达到了客户位置静态误差±1um的要求，而力控精度则成功控制在±3g以内。同时，在动态性能方面，行动元智能驱动器的最大位置跟随误差控制在了200um以内，到位整定时间最终仅用14ms。

智能运动控制新生力量

未来可期

　　行动元公司负责人表示：行动元正在做的事，并不是简单的技术和产品升级，而是根本上的开发和工程过程“重构”。凭借技术上的优势，行动元正逐步搭建起新的“算法工厂”，并通过“数字孪生”等技术，构建运动控制产品的新思维——通过软件定义硬件，不断迭代优化模型，从而大幅度降低研发成本，提高产品面世效率，提升产品性能，让机器更加智能和节能。