运用数字孪生+智能算法，行动元“末端振动抑制”技术超车欧美厂商

　　近日，行动元(上海)科技有限公司(以下简称“行动元”) 宣布，在精密运动控制领域再次实现突破。由其利用数字孪生和人工智能算法自主研发的“末端振动抑制”技术，以超越国外竞争对手的数据表现，正得到越来越多多轴机器人厂商的欢迎。这一消息的公布，也再次将业界的目光，引向这颗运动控制领域冉冉升起的新星身上。

　　目前，我国制造业升级正如火如荼，工业机器人、手术机器人、医疗设备等高精尖行业发展迅猛。高精密制造，必然对制造业的基础单元—运动控制提出更高的要求。多年来，传统的工业自动化控制的核心技术一直由欧美等国掌握。近年来，随着互联网、人工智能、数字孪生等技术的发展，以行动元为代表的一批新兴公司正以加速度之姿冲击运动控制领域，这对我国制造业无疑是个福音。

超越国际先进水平，突破末端振动抑制极限

　　设备末端的振动抑制和精密控制，是实现高端制造的核心技术。在手术机器人领域，精密控制末端抖动，是手术能够成功进行的关键。而对于多轴移动机器人等来说，要使得关节更加灵活、动作更加可靠、操作更加稳定，有效抑制末端振动亦至关重要。

　　造成末端振动的成因复杂，既有负载问题，亦有设备本身的硬件装置问题。同时，控制环路也很难适配所有工况。因此，设备末端的振动问题，一直是困扰业界的难题之一。欧美大厂靠多年积累的经验一直在振动抑制方面拥有较大的领先优势。

　　定位于“新一代智能运动控制平台”的行动元，运用数字孪生技术和人工智能算法，打造的第一款产品—智能驱动器，通过增加末端振动抑制算法，一举将机器的到位整定时间从500ms缩短到12ms，并可处理1Hz~100Hz以内的低频振动。行动元智能驱动器拥有智能自学习扫频分析，和智能自适应滤波功能，智能抑振自适应 4kg到7kg的负载，可用于从三轴到四轴、六轴的机器人产品。这一系列的技术数据，表明行动元新的智能驱动器，已达到了完全可以与欧美厂商解决方案媲美的程度。

　　行动元技术负责人介绍说，“滤波器法”是目前业界针对末端振动最流行的应对方法。但过大的滤波带宽，也会影响控制的动态响应性能，从而导致动态跟随误差增大。因此，在实际生产场景中，这种方法的振动抑制能力仍然有限。

　　而行动元采用了更为“升维”的应对方法——通过引入先进的人工智能算法，并通过数字孪生技术，建立实用的数字模型，配合算法，不断优化技术解决方案，并在实际场景中进行验证，重构了整个研发过程，在将设备性能调整到最优状态的同时，极大提升了生产效率，节省了成本。

实际场景验证，应用广泛未来可期

　　行动元负责人表示，目前，该解决方案已投入实际使用。在AGV小车+六轴带夹爪机械臂等真实使用场景中，即使是在高节拍的操作要求下，机械臂的运行过程仍然做到了“中、平、稳、和”。到位后，机械臂末端毫无抖动，肉眼可见地改善了末端振动问题，获得客户的高度评价。

　　该负责人同时表示：对于现代工业来说，多轴机器人等高精密设备不可或缺，并在生产中扮演着越来越重要的角色。而作为这类设备的核心环节，运动控制能够达到怎样的精度，不但直接影响到厂商的业务发展，甚至影响到制造业的整体水平。以往，运动控制领域的先进技术和方案更多是在发展过程中的逐步优化和升级，而行动元则运用数字孪生技术和人工智能算法，从底层改变行业技术范式，根本性重构需求、设计、开发、测试及运营等工程过程，端到端地为客户打造高适配的运动控制解决方案，大大降低开发成本，百倍提高产品性能和面市效率，同时让机器更加智能和节能，实现历史意义的加速度发展。