美国SwRI：开发机器人成像工具使飞机表面处理自动化

美国西南研究院（SwRI）推出了一种新型的自动化技术，使工业机器人能够对工作进行视觉分类，然后自动执行这些任务。这些任务可以是打磨、喷漆、抛光、清洁、焊接、密封等等。

SwRI的机器人研发经理Matt Robinson说："我们的解决方案在提高零件质量和减少返工的同时，增加了过程的可重复性。它们还能减少人类对危险环境的暴露。"

SwRI使用自己的机器学习算法和分类软件，能够与Scan-N-Plan和ROS 2（最新版本的开源机器人操作系统）等开源工具协同工作。传统的机器人编程带来了自己的挑战，如需要专家知识和花费大量的额外时间。另一种编程方式是使用Scan-N-Plan，这是一项ROS-Industrial技术，它使用机器视觉扫描零件以创建3D网格数据，供机器人用来规划工具路径和轨迹--同时执行实时过程监控。

Robinson说："通过利用这些开源工具和我们的定制软件，我们已经开发出一种解决方案，可以对处于不同工作阶段的零件表面的区域和纹理进行智能分类。"

SwRI说："该解决方案包括定制的机器视觉算法，使机器人能够根据所需的表面工作量，以不同的压力应用许多不同类型的介质。基于特征的处理也是通过利用语义分割方法来实现的，以将正确的工具应用于正确的特征，如切割与打磨。"

Scan-N-Plan 机器人分类软件

SwRI 制造技术部主任 Paul Evans 说：“这些突破将有助于防止机器人过度打磨或过度研磨金属表面。”

该项目展示了 ROS 2 的高级功能，同时为额外的应用程序构建提供了一个初始框架。它也是一个开源示例，用于教授和培训那些对开发利用 ROS 的高级解决方案感兴趣的人。

Robinson 补充道：“SwRI 很高兴能够提供经过验证的解决方案，利用这个框架为商业和政府工业客户群提供广泛的应用，包括基于固定单元的系统和移动解决方案。”

机载摄像头覆盖地图以创建彩色网格以促进高级处理。2D、3D 和颜色分类的结合推动了更智能的处理。这项新功能将通过 ROS-Industrial 开源程序提供。