人形机器人风起核心零部件助力扬帆远航

　　人形机器人风起，小米、特斯拉相继推出人形机器人

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　　人形机器人风起，近期小米、特斯拉相继推出人形机器人原型机。小米CyberOne于2022年8月小米发布会推出，是业内第一款真正意义上的全尺寸人形仿生机器人。特斯拉人形机器人Optimus于2022年特斯拉AIDay中首次亮相，成为第一个完全依靠AI算法、自身电池电控和高集成电驱执行器驱动的人形机器人。

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　　未来人形机器人有望胜任各类服务场景，提升工厂生产力水平

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　　人形机器人具有与人类相似的躯干结构与运动能力，相较于传统机器人，人形机器人具备较强的环境适应能力，较大工作范围，丰富的动作形态，更高能量利用效率和出色的人机互动能力，提升生产力水平和工作效率。目前特斯拉机器人在运动的流畅性和自然性上表现出良好性能，可自主完成浇花、搬箱子、双手搬运钢条等工作，未来有望通过数据积累和模型训练，胜任更多复杂工作;小米自研的Mi-Sense深度视觉模组+AI算法帮助CyberOne实现对真实世界的三维虚拟重建，搭载自研MiAI环境语义识别引擎和MiAI语音情绪识别引擎，能够实现多种环境音与人类情绪识别，未来有望胜任各类服务场景。

　　中性预估下，人形机器人2021-2030年全球市场规模CAGR约71%

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　　特斯拉机器人有望于2023年下线，开启智能制造新时代。参照新能源汽车行业发展趋势，保守/中性/乐观假设下，预估2030年全球人形机器人渗透率分别有望达0.2%/0.4%/0.6%，对应全球销量分别为39/61/100万台，按售价约2万美元(对应14万人民币)测算，对应全球市场规模分别约548/855/1400亿元，2021-2030年全球市场规模CAGR分别为62%/71%/80%。

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　　预计核心零部件占比人形机器人成本较大，重要性凸显

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　　中性预估2030年人形机器人核心零部件市场规模约300亿元，其中：

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　　1)RV减速器：RV减速器刚度高、耐冲击能力强、传动系统稳定、精度高，主要用于大臂、肩部、腿部等重负载位置。假设未来单台人形机器人需搭载8个RV减速器，中性预估2030年人形机器人有望拉动RV减速器市场规模达122亿元。

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　　2)谐波减速器：谐波减速器体积小、构造简易紧凑，一般用于小臂、腕部或手部等轻负载位置。假设未来单台人形机器人需搭载20个谐波减速器，中性预估2030年人形机器人有望拉动谐波减速器市场规模达93亿元。

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　　3)伺服电机：伺服电机体积小、质量小、线性度高，广泛使用于机器人关节部位。假设未来单台人形机器人需搭载28个伺服电机，中性预估2030年人形机器人有望拉动伺服电机市场规模达85亿元。

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　　投资建议

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　　人形机器人有望推动产业链内公司快速成长，未来特斯拉机器人进一步降本，国产零部件有望持续受益，重点推荐：1)双环传动：国内齿轮龙头，特斯拉国产电动车齿轮独家供应商，有望在RV领域进一步与特斯拉开展合作;2)绿的谐波：谐波减速器国产化突破者，盈利能力行业领先;3)埃斯顿：国产机器人龙头，高端传动系统自主可控;关注汇川技术(浙商电新组覆盖)、禾川科技、江苏雷利、中大力德、汉宇集团。