机械臂末端工具：几种常见的仿人机械手

机械臂作为机器人领域的一种自动化机械装备，可以精确的定位到三维空间的某一点，完成指令要求，被广泛应用在工业制造、医疗等领域，然而要完成特定工况作业，必须配合末端夹持工具

夹持工具根据动力源一般可分为液压、气动、电动三种，液压和气动夹持工具一般应用在大型工程和工业自动化生产领域，本文主要介绍常见的应用在科研领域的电动夹持工具

1、Robotiq

加拿大公司Robotiq生产的夹持器，因为较早配合UR机械臂做配套应用，技术相对成熟，目前在科研领域和工业上都有大量应用，另外Robotiq公司也开发了UR机械臂末端工具相机和六维力传感器

Robotiq夹抓配合UR+生态系统平台能够实现即插即用，在未使用UR+平台前需要使用大量编程命令

目前Robotiq夹持器有三种型号，Hand-E、Robotiq二指夹持器、三指夹持器，其中二指夹持器有两种夹持行程85mm、140mm，夹持负载基本在1Kg左右

夹持器、腕部相机、六维力传感器

https://robotiq.com/

2、Righthand

美国Righthand Labs公司生产的三指电动夹持器ReFlex系列，主要应用于科研领域，其中TakkTile 2在指尖增加了触觉传感器，不过目前科研产品线好像停产了，转向了工业自动化流水线生产领域，估计是科研方向出货量太小，官网https://www.labs.righthandrobotics.com/reflexhand显示缺货状态，新的网站https://www.righthandrobotics.com/主要以工业自动化解决方案作为宣传

TakkTile 2配备指尖触觉

3、On Robot

作为全球机械臂末端厂商OnRobot，旨在将末端工具与协作机械臂无缝连接而无需任何电缆，实现快速部署，节约生产线时间，可支持UR、KUKA、FANUC、NACHI、Yaskawa等机械臂，其推出了一系列末端工具，夹持器、力传感器、视觉相机

https://onrobot.com/en/products

4、SCHUNK

德国SCHUNK公司，作为全球领先的精密夹持工具和抓取系统供应商，雄克的产品线十分丰富，旗下的五指灵巧手能够实现大部分人手功能，共有9个驱动器，且支持ROS开发平台

https://schunk.com/cn_zh/zhua-qu-xi-tong/ji-jin/svh/

5、Allegro hand

韩国仿人四指灵巧手，4 fingers x 4，16个自由度，总质量只有1.08Kg，具有强大的轻量化设计，支持ROS开发平台

6、DLR/HIT Hand II

德国宇航局和哈尔滨工业大学合作开发五指灵巧手，15个自由度 (3 each finger)，其传动机构为齿轮和带传动，将电机、减速机构、传感器、驱动器高度集成在人手大小中，工艺及其复杂，灵巧手具备力矩、指尖力等传感器反馈

https://www.dlr.de/rm/en/desktopdefault.aspx/tabid-11886/#gallery/28920

7、Soft Robotics

美国Soft Robotics软体机器人公司，Carmichael Roberts 和 George Whitesides 联合创立，主要研究抓取异形和易碎物体，不过这种软体夹持器一般气体作为动力源

https://www.softroboticsinc.com/

8、SRT

北京软体机器人也是一家提供异形和易碎物体抓取末端的供应商，是一家以北京航空航天大学为团队的创新型科技公司

http://www.softrobottech.com/

9、Shadow Hand

英国Shadow Robot公司生产的五指灵巧手，关节通过直流电机控制，灵巧手具有24个自由度，具备关节位置、力矩、指尖触觉等传感器，自重4.3Kg，最大负载5Kg，支持ROS开发平台

https://www.shadowrobot.com/

10、Barrett Technology

美国Barrett公司，专注于微型伺服驱动器和人机协作智能机械臂研究与制造，barrett为三指夹持器，支持ROS开发平台，公司还有伺服驱动器Puck® P3，人机协作机械臂WAM® Arm，下图为barrett三指夹持器BH8-282参数

https://advanced.barrett.com/

11、qb softhand

意大利qbrobotics公司五指灵巧手，1:1仿人形夹爪，配置19个关节，最大指尖力62N，UR+官方认证，具备电机位置、电流反馈，支持ROS二次开发，兼容UR、Franka Panda、KUKA、ABB、Kiniova等协作机械臂

https://qbrobotics.com/products/qb-softhand-research/

12、Weiss Robotics

德国Weiss Robotics公司产品，机器人夹爪和六维力传感器供应商，WEISS GRIPKIT提供UR+插件，无缝集成到UR图形示教器中，实现即插即用，夹持力范围从7.5N到550N，兼容所有UR机器人

https://weiss-robotics.com/company/

（……待续）

文章封面图片来源知乎 @任赜宇 的专栏：腿足式机器人的机电系统实现，链接见

作者另外三篇文章也详细介绍了很多非商业的实验室机械手

文章部分素材来源于网络，侵删

来源：网络

1.凡本文注明[来源：菁特智能]的所有文字、图片、音视和视频文件，版权均为菁特智能独家所有。如需转载请与021-65558696/ www.kingtic.cn联系。任何媒体、网站或个人转载使用时须注明来源“菁特智能”，违反者本网将追究其法律责任。

2.本网转载并注明其他来源的稿件，除原创内容及特别说明之外，推送稿件文字及图片均来自网络及各大主流媒体。版权归原作者所有。如认为内容侵权，请联系我们删除。