RV减速器与谐波减速器相比，哪种性能更好？

机器人减速机与普通减速机相比，具有体积小、功率大、重量轻、控制方便等优点。事实上，关节型机器人主要有两种减速器：RV减速器和谐波减速器。小型机器人的谐波减速器体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高、单级传动比大。

AP358SG-13机器人减速机与普通减速机相比，具有体积小、功率大、重量轻、控制方便等优点。

事实上，关节型机器人主要有两种减速器：RV减速器和谐波减速器。那么，这两种减速器哪个更有优势呢？两者的原理、优缺点有什么区别？它能互相替代吗？让我们一起来看看吧。

谐波减速器用于小负荷的工业机器人，或大型机器人末端的几个轴。小型机器人的谐波减速器体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高、单级传动比大。

谐波减速器是谐波传动装置之一，包括加速器和减速器。谐波减速器的主要结构包括刚性轮、柔性轮、轴承和波发生器。其中，刚性轮的齿数略大于柔性轮的齿数。

RV减速器通常适用于扭矩大的机器人关节，特别适用于腿部、腰部和肘部的三个关节。大负荷的工业机器人用于一、二、三轴RV减速机。RV与谐波减速器相比，减速器具有更高的疲劳强度、刚度和寿命。谐波减速器的缺点还包括运动精度随着使用时间的增加而降低，这与谐波减速器重量轻、体积小的优点相反。RV减速器的缺点是重量重，尺寸大。

两者都是齿差较小的啮合。不同之处在于，谐波中的一个关键齿轮是灵活的，需要反复的高速变形，因此它相对脆弱，因此谐波减速器的承载能力和使用寿命RV与减速机相比，承载能力低，寿命短。RV减速器一般采用摆线针轮，谐波前采用渐开线齿形，现在有的厂家采用双弧齿形，比渐开线更高级。

与谐波减速器相比，RV减速机是一种新型的传动产品，RV事实上，减速器是在早期传统针轮减速器的基础上发展起来的。它不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且具有寿命长、保持精度稳定、效率高、传动平稳、体积小、重量轻、变速比大等优点。

对于两者能否替代的问题，其实有两种说法。

一是它可以被替换，但它只能在某些型号之间被替换。我们之前提到过RV与机器人常用的谐波传动相比，减速器的疲劳强度、刚度和使用寿命要高得多，回差精度稳定，运动精度不会像使用时间增加的谐波传动那样明显降低。因此，许多国家大多采用高精度机器人传动RV因此，减速机有一种发展趋势，RV在先进机器人传动中，减速器逐渐开始取代谐波减速器。

谐波减速器的特点是轻而小，在这方面，行星和RV但是很难做到。因此，各种减速器在某些情况下只能更换，但如果一个产品全面更换另一个产品是不现实的。

这些产品在某些型号上确实有替代关系，但这些类型的减速器只能部分更换。在大多数情况下，很难更换各种类型的减速器。

二是各种减速器不能替代，只能互补。

RV和谐波这两种减速机具有互补性，但也不排除结构设计优化和制造工艺突破后，在某些应用领域形成局部竞争。

这就是RV减速器与谐波减速器的比较，不能说两者可以完全相互替代，每个减速器的功能和优势都非常不同。企业应结合机器人关节的使用和减速器的不同性能，选择更适合企业发展的减速器产品。