发那科工业机器人黑科技之焊枪自动恢复功能

? ? ? ?TORCHMATE——焊枪自动恢复

　　?基本概念

　　TorchMate是一种成本低、方便实用的自动调整TCP的一种解决方案。

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　　?用途

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　　使用TorchMate能够自动补偿由于焊枪颈弯曲或导电嘴磨损导致的TCP不准。

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　　?原理

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　　TorchMate的操作原理类似touchsensing，在焊丝上应用一个电压，当焊丝接触TorchMate对枪块时，产生一个输入信号。TorchMate只补偿x,y,z方向的变化，而不会对角度的变化w,p,r进行补偿。

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　　?原理图

　　?硬件

　　?软件

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　　使用本功能时，需要有电弧轻松高速恢复功能选项（A05B-2500-J681）