六维力传感器赋予机器人智能“触手”

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在机器人行业，有一个未来趋势是：未来的机器人运动控制领域，必须引入力控，纯位置控制是没有前途的。而在所有的力控解决方案中，目前应用最为广泛的就是六维力传感器。

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成立于2015年的海伯森技术正是一家致力于建立一流高端智能化传感器品牌的国家级高新技术企业。

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海伯森技术由深圳市孔雀人才海归博士创立，目前已具备将光、机、电、算技术综合应用于传感器产品的研发能力和规模化生产能力。

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海伯森技术主要产品有六维力传感器、面阵固态激光雷达、ToF测距避障传感器、纳米级精度激光位移传感器等，应用于无人机、AGV、机器人、智能交通、物联网、工业4.0、汽车、消费电子等领域。

其中，HPS-FT系列六维力传感器可实时测量XYZ三个方向受到的力和力矩。高精度应变计及结构设计实现更高的信噪比和灵敏度，内置温度补偿算法大大降低了温度漂移。

宇立仪器有限公司（Sunrise Instruments，简称SRI），主营多轴力传感器和机器人智能力控打磨设备，为原美国FTSS（现Humanetics ATD）总工黄约博士创立于2001年7月。

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宇立多轴力传感器均采用自主专利的结构解耦技术、算法解耦技术及严格的传感器生产工艺。目前，设计生产了200余种机器人及自动化用多轴力传感器，量程范围从5N至300KN，输出形式多样，包括数字及模拟量输出，适用于各种复杂工业环境，水下测量等环境。

目前，宇立已经与ABB、库卡、安川、富士康等国际领先的机器人企业合作，积累了大量机器人力控应用经验，成功推出了新型机器人力控产品iGrinder智能浮动磨头，得到良好应用，全球大部分汽车公司、机器人公司都在使用SRI的产品。

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SRI自主研发了国内唯一一条汽车碰撞模拟人力传感器生产线，是世界上两家具有汽车碰撞模拟人力传感器生产能力的企业之一，通过了ISO9001质量体系认证。

ATI 工业自动化是世界领先的机器人附属产品和机械手臂工具的工程研发公司，产品包括自动工具快换装置，多轴力/力矩传感器系统，机器人毛刺清理工具，机器人防碰撞传感器，旋转连接器和顺从装置。

ATI多轴力/力矩传感器系统包括一个传感器，高柔性屏蔽电缆，智能数据采集系统，Ethernet/DeviceNet连接或F/T控制器。力/力矩传感器被广泛应用于各个工业领域，如产品测试，机器人装配，打磨和抛光等。在研究领域其传感器被用于外科手术机器人，仿生机器人，康复机器人，以及神经学等其他不同的应用中。

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德国ME-measurement systems GmbH是生产用于力、应变和扭矩测量的传感器和变送器的制造商。除了标准传感器，还可根据客户的要求生产用于机器或过程控制的传感器。

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德国ME六维力传感器用于测量三个轴向的力Fx，Fy，Fz和三个轴向的力矩Mx，My，Mz。拥有高刚度柱状设计，防护等级IP67，高精度，低串扰，自带偏心载荷补偿等特点。

德国ME六维力传感器可应用于机器人开发与自动化测量技术；医疗技术的手柄，医疗/假肢/矫形技术和工具的集成；生物力学测量，运动医学/步态分析，人机工程测量；在细观装配和处理过程的控制，机械维护及错误检测中力或转矩控制操作。

OptoForce公司衍生于匈牙利布达佩斯彼得大学机器人和仿生学实验室，致力于解决机器触觉传感及人机触觉交互，其光学力控传感器与传统应变计传感器不同，Optoforce光学力控传感器使用专利的红外线感应技术，能够更快更准确的进行力控应用。

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与传统的六维力传感器相比，OptoForce的光学式六维力传感器加工简单，可量产，价格较低；且集成多种通讯接口，支持多种机械臂的末端安装。基于机械原理以及精密光学检测，可以控制其形变量并且通过核心算法得到受力和力矩数据，抗干扰能力强，稳定性高。

塞缪尔（Samuel）于2008年与他人共同创立了Robotiq，塞缪尔（Samuel）对Robotiq的信条是提供智能设计和易于操作的产品。

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Robotiq FT 30六轴力和扭矩传感器，使通用机器人能够执行强制敏感任务。 它可以检测和测量机器人的触感，改善机器人控制及简化编程。

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相比于其他，Robotiq提供免费的编程软件和无需标定，试图以简单的方式来编写复杂的任务，解锁对力敏感的应用程序，服务于终端客户，同时使用寿命长达3-5年。