遵循AGV安全之路

尽管根据定义，自动导引车（AGVs）被设计为自主运行，但它们通常需要与人合作，因此要以安全、可预测的方式移动和反应。

为了保证这一点，有一些安全规则和AGV安全标准是所有AGV必须遵守的。

安全水平

控制AGV运动的系统被归类为控制系统，因此其安全水平由其性能等级（PL）来定义。PL和它的姐妹分类，SIL（安全完整性等级）都是对控制系统的安全功能所提供的风险降低的衡量。

国际电工委员会（IEC）的标准IEC 61508使用分为两大类的要求来定义SIL：硬件安全完整性和系统安全完整性。一个设备或系统必须满足这两个类别的要求以达到特定的SIL。对于将连续运行的系统，SIL和PL都被定义为每小时发生危险故障的概率范围，它们是重叠的。

同时，EN ISO 13849-2015标准将性能级别定义为从最低级别PLa到最严格的PLe，这是对不同安全部件（如车辆的安全激光扫描仪）的要求。AGV制造商被要求达到的行业标准是PLd级安全编程。具体来说，这个级别的安全确保车辆在发生单一故障的情况下能够继续运行，例如采用两个冗余通道。在故障同步累积的情况下，仍然会发生安全功能的丧失，但这是非常不可能的。

避免碰撞

显然，安全的一个组成部分是避免碰撞的能力--无论是与人类还是无生命的物体。AGVs使用的一个常见的安全功能是包括二维安全激光扫描仪（基于LiDAR），然而这些并不是强制性的。例如，另一种选择是物理保险杠--就像你的汽车一样--但为了保证车辆在撞到障碍物之前停下来，这些保险杠的大小必须与车辆能达到的最大速度成正比。对于任何不以极低的速度移动的车辆，这意味着它的保险杠需要更大，因此需要更多的空间来进行机动。

如果使用二维扫描仪，通常情况下，为确保工人的安全，唯一的强制性要求是一个水平扫描仪，其位置用于检测靠近地面的障碍。许多公司为不同的工作使用不同的扫描仪--例如在车辆上增加一个高处的扫描仪，用于准确的车辆定位，以及不同的脚踝高度的扫描仪，以确保车辆的安全。

躲避障碍物

当涉及到处理车辆路径上的障碍物时，AGV和自主移动机器人（AMR）有两种基本操作模式。这些模式可以概括为 "路径跟踪 "或 "障碍物规避"。

路径跟踪包括车辆遵循预先定义的路线，可以是地板上或地板下的物理线，也可以是虚拟路径。当车辆到达阻碍其路径的障碍物时，它只需停下来，等待障碍物被移除。这有时被简单地称为 "避免碰撞"。

相比之下，障碍物规避是一种更流畅、更积极的方法。在这种情况下，如果有东西挡住了车辆的路线，AGV或AMR将试图动态地绕过这个物体，在飞行中规划一条替代路径，同时尽可能少地偏离其主要路线，并尽快返回到这个路径。

这两种方法都有优点和缺点。一般来说，大部分时间AMR和清洁机器人等产品采用避障，而在工业应用中工作的AGV--也许是反直觉的--通常在使用路径跟踪时效率最高。然而，在采用这种方法的同时，工作人员必须接受培训，以注意到停止的车辆并及时清除堵塞物。如果有疑问，请与你的自动驾驶汽车合作伙伴讨论这个问题。