人形机器人行业报告三：重视减速器环节机会

　　特斯拉Bot引领人形机器人时代，减速器用量有望大幅提升。特斯拉Optimus将搭载约40个电机，实现对颈部、手臂、手指、躯干、腿部等部位的控制，电机数量较传统工业机械人和服务机器人有大幅提升。类比工业机器人，“电机+减速器”的集成有望成为人形机器人大关节的主要动力组合，减速器需求空间将被打开。我们根据人形机器人关节自由度、承载要求与空间容量估算减速器数量，同时考虑部分关节可能使用直驱电机(舵机)、电缸等无减速器的技术路径。1)谐波减速器：

　　预计肩部、肘部、腿部、腕部、腰部、颈部等几个主要关节的谐波减速器用量为9~14个。假设谐波均价为1500元，单台用量为10个，则单台机器人谐波减速器价值量约为1.5万元，100万台人形机器人销量对应谐波需求量约为1000万个，对应市场规模150亿元；2)RV减速器：

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　　人形机器人腰部、髋部空间较大，且对承载能力要求较高，预计配备RV减速器2~4个。假设均价为3000元，单台用量为2个，则单台机器人RV减速器价值量约为6000元，100万台人形机器人销量对应RV减速器需求量约为200万个，对应市场规模60亿元。整体看，人形机器人未来放量将带动RV+谐波减速器需求持续增长。

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　　产能+成本优势兼具，国产减速器厂商有望获得更大市场份额。人形机器人带来减速器广阔需求，现有工业机器人减速器竞争格局或面临洗牌，国内减速器厂商有望迎来发展良机。我们认为国产厂商未来市场份额有望扩大：1)产能端：国内厂商扩产节奏快，有望更快满足减速器持续扩张需求。全球谐波减速器龙头(哈默纳科)和RV减速器龙头(纳博特斯克)均为日本企业，考虑到日本的人工成本较高，国内厂商在扩产成本上备具一定优势。2020年、2021年绿的谐波减速器产量增速分别为26.9%、138.3%，其50万募投项目达产后，预计2024年谐波减速器产能扩张至近60万台/年，较2019年提升6倍。2)成本端：人形机器人对硬件成本更为敏感，国内厂商具备性价比优势。特斯拉人形机器人的售价预计在17万人民币左右，若硬件供应商为国内，则可大幅降低机器人硬件成本。根据我们测算，减速器+电机国内供应链单台价值量能达到特斯拉Bot现有价格的40%左右，远低于国外60%的水平。考虑到人形机器人还需配备视觉设备、芯片等其他部件，同时还需预留一定盈利空间，因此减速器份额有望向高性价比的国产厂商倾斜。

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　　重点公司推荐：减速器作为机器人产业链的核心部件，在人形机器人时代将迈上更高舞台，建议重点关注国内技术依先、具备产能优势的减速器龙头企业：1)绿的谐波：具备全球竞争力的国内谐波减速器龙头，持续引领国产替代；2)双环传动：特斯拉核心供应商，国内RV减速器头部厂商。

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　　风险提示：特斯拉人形机器人延迟发布风险；销量不达预期、经济下行超预期