色标传感器与PK颜色传感器

色标传感器和颜色传感器都是光电传感器。前者实际上是一种判断两个色块之间色差（灰度差）的传感器，也称为对比度传感器，主要用于“定位”。后者则是判断色块是否为指定颜色的传感器，其主要用途除了定位外，还能定色。

一、色标传感器? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ????

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?图1 辨别金属颜色 ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 图2 检测传送箱颜色

色标传感器又叫光电检测传感器（俗称光电头、光电眼），采用光发射接收原理，发出调制光，接收被测物体的反射光，并根据接收光信号的强弱来区分不同的颜色，或判别物体的存在与否。

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?它是通过与非色标区相比较来实现色标检测，而不是直接测量颜色。

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色标传感器对各种标签进行检测，即使是背景颜色有着细微的差别的颜色也可以检测到，其处理速度快，自动适应波长，能够检测灰度值的细小差别，与标签和背景的混合颜色无关。

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色标传感器在应用时通常要求探测轨迹上只有两种颜色的色块，即背景色和色标。背景色通常为材料本色、白色、黄色等，尤以白色、金属银灰色、无色透明居多；色标的颜色通常为黑、黄、品红、青色。黑色最为常见。

二、RGB颜色传感器

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? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ??图3 RGB颜色传感器

RGB颜色传感器对相似颜色和色调的检测可靠性较高。它是通过测量构成物体颜色的三基色的反射率实现颜色检测的。由于这样颜色检测法精密度较高，所以RGB颜色传感器能准确的区别极其相似的颜色，甚至相同颜色的不同色调。

一般RGB颜色传感器都有红、绿、蓝三种光源，三种光通过同一透镜发射后被目标物体反射。光被反射或吸收的量值取决于物体颜色。 ??

? ? ? ?颜色传感器的探测轨迹上可以有繁杂的颜色，传感器只在探测到指定颜色的时候输出信号。所以，采用颜色传感器定位可以完成色标传感器难以完成的任务。?

颜色传感器采用RGB三原色光源。工作时会依此用三种颜色的光各测一遍颜色，然后进行判断，所以其响应时间比色标传感器长，如0.2~1ms。