自动称重系统

自动动称重系统参数标定是挖掘机称重过程中的重要部分，称重参数标定的精准可以很大程度的提高铲斗负载在线估算的准确性。

在实际的标识两个参数的过程中，可以直接由厂家提供各个关节的重心和重 32 量参数。该方法需要在挖掘机关节未组装之前，使用一定方法将各个关节重量进行称重并记录，同时使用不规则物体测重心的方法，测量动臂、斗杆和铲斗的实际重心位置并记录。此方法比较简单直观，但是在实际运用中，可能会有以下弊端：第一，同一种机型的挖掘机，每一台的挖掘机臂在铸造时会有质量的误差，在实际称重中如果要使参数尽量准确，需要对每一台挖掘机的各个关节重量都进行称量，这样就增加了主机厂的工作量，同时浪费了很大的资源；第二，挖掘机实际运行时，需要液压缸的驱动，如果采用直接称量各个关节的实际重量而忽略液压管路和其他附件重量也将会造成一定的误差；第三，若动臂重心位置只按动臂自身部分来测量，其并未考虑斗杆液压缸伸缩长度对其影响，则会影响称重标定的准确性；第四，若铲斗中粘有其他物质时，在实际称重过程中，只按空斗质量代入参数中，也会产生误差。该方法会造成很大的资源浪费，并且会增大称重误差，所以本课题采用动态辨识称重参数方法。挖掘机空载状态下，将铲斗收缩到一定位置（尽量使铲斗边沿与水平面平行），操作动臂匀速上升和下降进行在线辨识称重参数。