皮尔磁：安全扫描仪在AGV上的应用
Automated Guided Vehicle，简称AGV，通常也称为AGV小车，是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。由于其灵活性强，智能化程度高，目前在国内具有广泛的应用及市场前景。
为了保护人和物体免受损害， AGV需要可靠的防护。据此，国际上对AGV车辆及系统制定了相关安全标准—— ISO 3691-4（无人驾驶工业车辆及其系统的安全要求与验证）。Pilz的PSENscan安全激光扫描仪可以检测车辆路径中的物体，即使在高速时也可提供安全性，而不会影响生产率。
在PSENscan产品组中，PSENsc ME 5.5 08-17型号尤其适用于AGV应用。因为该款型号除了实现区域检测功能外，还可集成编码器输入。连接编码器后，扫描仪可获取小车当前速度，并判断小车是否超过最大速度，以及判断小车是否在安全速度下行驶，省去了用户自行编写程序评估小车速度的精力。PSENscan可以采用主从式的配置，借助安装在AGV首尾的两个安全激光扫描仪，AGV即可享受全方位的保护。
使用PSENscan安全扫描仪后，用户可以配置多达70个保护区与警告区。使AGV在复杂环境中过弯时仍能确保安全行驶。通过安全控制器切换到合适的保护区和警告区，以适合当前行驶路径。
除了安全人员检测功能外，PSENscan还可测量所处环境中与物体的距离，因此还支持AGV SLAM导航，从而为生产物流带来了新机遇。借助ROS（机器人操作系统）软件包，用户无需任何其他编程即可将多个安全激光扫描仪轻松集成到现有的ROS环境中。此外，Pilz还提供了PSENscan的C++包，方便用户集成到自研导航系统。
